jueves, 19 de julio de 2012

Cuadricoptero

En vista de mi locura por adquirir un helicóptero para empezar con ese hobby, he tomado la decisión de construirlo desde cero yo mismo,  mi diseño estará basado en el ar drone el cual cuenta con las siguientes especificaciones

Inicialmente su control sera mediante bluetooth (Mi Meta es lograr conectarlo mediante WIFI) utilizando android para estrenar mi nuevo juguete SAMSUGN GALAXY S3, En estos días empezare a realizar el modelo del helicóptero  en Solid Works (Aprenderé a Utilizar esta herramienta) para definir los cortes y con la ayuda de mi gran Amigo Slin una vez terminado el diseño procederé a armar la estructura básica de mi cuadricóptero para lo cual tengo pensado utilizar Acrílico.

jueves, 5 de julio de 2012

Empezando a Programar !!!


Bueno esta parte es una de las mas importantes dentro de la construcción de un robot y para muchos se vuelve muy tediosa o difícil el hecho es que si no se es persistente resulta extremadamente difícil conseguir algo .

En esta sección abordaremos los micro-controladores de Microchip o Pics . en un post anterior se hablo sobre lo que son , como conectarlos entre otras importantes cosas , aquí nos enfocaremos principalmente en  la programación de estos . 

para programar se necesitan varios "Materiales" como son:

- Una PC.
- Un IDE de desarrollo .
- Una Programadora de Pics.


La Pc se usa para introducir el código que vamos a posteriormente grabarlo en el micro-controlador , el programa sera desarrollado en Microcode Studio aunque tenemos muchos otros como Proton, Microbasic etc etc... luego de programarlo se compilara el código y se generara un .HEX que es el lenguaje de bajo nivel que "Entienden" los PICS, la programadora se encargara de poner el código en .HEX en el Micro Controlador (próximamente explicaremos con mas detalles).

viernes, 18 de mayo de 2012

Construyendo un Gripper

Un Gripper es el mecanismo que esta situado entre el manipulador robot y el objeto que se desea manipular entre los grippers mas comunes son los que poseen 2 "dedos" . navegando por la Web se puede encontrar varios modelos de Grippers , habrá que elegir el mas acorde a nuestras necesidades. en este caso la construcción se complica ya que el volumen que ocupe el Gripper  deberá  estar dentro de un volumen de 5 cm3 aproximadamente . se desea construir un gripper basado en este mecanismo mas no sera el mismo solo seguirá su mecánica y funcionamiento:


los materiales usados para la construcción de este son fáciles de conseguir los principales son los siguientes

Materiales :

Acrílico : lo utilizaremos para crear todo el case del gripper debido a su resistencia , costo y facilidad de conseguir por ejemplo el que se puede ver en la figura es acrílico labrado en general es bueno pero tiene un gran problema al tratar de cortarlo con un disco de corte o una punta de fresa este se derrite dañando la herramienta  .


se lo ha cambiado por este con el cual es mas fácil los cortes y el modelado



Alambre:  para usarlo como ejes de prueba mientras se va armando el Gripper 



Silicona Negra : usada para Proveer mas fricción  a los puntos de contacto entre el gripper y el objeto.



Micro servo : debido al tamaño que debe tener el gripper se lo utilizara es de la marca Hobby King.


Fines de Carrera : utilizado como sensor de contacto en el Gripper.


Engranajes: Utilizados para transmitir el movimiento y así abrir y cerrar la pinza.



Instrumentación :



-Taladro 
   -Brocas
   -Esmeril
   -Puntas de Fresa
-Cortador de Acrílico 
-Pega
-Regla
-Calibrador

Construcción :
Para la mejor comprensión la construcción de la pinza estará dividida en 3 partes : mecánica , base, dedos y censado. 

Base :

la forma de la base sera de una forma rectangular unida con un trapecio en su parte superior tendrá 4 agujeros los cuales cumplen con la función de servir de ejes de las articulaciones dos agujeros grandes en la parte de atrás donde estarán ubicados los engranes y las articulaciones primarias y dos mas pequeños en la parte de adelante que servirán como eje para las articulaciones secundarias .

la base sera donde se encuentre la parte central de el movimiento del gripper , donde se lo unirá al brazo o mecanismo y la unión con el servomotor . el servomotor moverá a un engrane el cual transmitirá el movimiento al otro que girara en sentido contrario para que la pinza se abra o cierre.


Dedos:

se necesitara 4 falanges por dedo , una terminal y una pieza un poco mas ancha para el contacto con el objeto a manipular . los mismos tienen una anchura de 5mm y x de largo los mismos que transmitirán el movimiento de los engranes y se desplazaran hacia el centro o lejos de el para abrir o cerrar la pinza.



                                                                 


Continuara ...

Una imagen de el gripper casi Terminado ....


Aun falta la colocación de los ejes finales y los agarradores del gripper.


Este ya esta adaptado el acople del servo y los fines de las pinzas ...




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jueves, 26 de enero de 2012

Fuente de alimentación y cargador de baterías.

Como primer paso para revivir a Murphy-Bot (Robot Sumo) sera necesaria una fuente de energía y sin duda la mejor forma de obtener energía para nuestro robot es por medio de baterías y como ahora con el auge de los aparatos electrónicos portátiles estas han ido bajando sus precios. Hoy en día es muy fácil conseguir baterías recargables en casi cualquier lado y a un bajo costo... Nosotros nos centraremos en baterías de Ni-MH (Niquel-Hidruro Metálico) que a mi parecer son la mejor opción en relación precio, capacidad, tamaño y peso.
Estas baterías deben ser cargadas al 10% de su corriente nominal durante un periodo de 10 o 12 horas. Esto significa que si tuviésemos una batería de 1000 mAh (1 Ah) deberíamos cargarla con una corriente de 100 mA (0.1 A) durante ese tiempo.
En el mercado se pueden conseguir baterías desde 1.2 V a 19 V y 1000mAh a 2500 mAh, o lo que es lo mismo que son capaces de entregar una tensión desde 1.2 a 19 volts con una corriente desde 1 a 2,5 amperes durante 1 hora.
Inicialmente se tiene pensado utilizar baterías de 19V y 2500mAh  en donde la tensión será costante hasta que la batería se comience a descargar pero la corriente será variable dependiendo el consumo, si el consumo es menor que 2,5 A,  la carga de la batería durará mas de 1 hora y si es mayor de 2,5 A, y si la batería lo soporta, durará menos.
Uno de los principales problemas con el que nos hemos topado en los concursos es la falta de energía en momentos cruciales es por eso que se ha optado por trabajar con un par de baterías las mismas que serán switchables para trabajar de manera separada o conjunta a su vez se incluirá un circuito de carga integrado para no tener la necesidad de desarmar el Bot para recargarlas.
El Circuito Sería algo parecido a lo siguiente:



Como pueden ver, es muy sencillo, y contiene componentes muy comunes que son los siguientes:

D1,D2,D3: Diodo 1N4007 

C1,C2,C3: Capacitor cerámico o plástico de .1 uF 
IC1: LM317 
IC2:LM7805 
R1: Resistor cuyo valor depende de la capacidad de la batería (Se explica mas abajo)


El funcionamiento del circuito es muy fácil de entender y se puede separar en dos etapas:

Primer etapa (etapa verde): es la que se encarga de filtrar y regular la tensión. El diodo D2 se encarga de evitar la inversión de polaridad en la batería, el IC2 regula la tensión en 5V y los capacitores (C1 C2) se encargan hacer el filtrado. Con esta etapa obtenemos 2 tensiones Vcc de 5V y Vss con la misma tensión que la batería (B1) - 0,7V debido a la caída de tensión del diodo.

Segunda etapa (etapa amarilla): Se encarga de cargar la batería y alimentar la etapa amarilla cuando está presente una fuente de alimentación externa, si no hay una fuente externa esta etapa no funciona. El IC1 y la resistencia R1 proporcionan la tensión y corriente necesarias para cargar la batería, mientras que D1 se encarga de evitar que la tensión de la batería regrese al IC.D3 hace que la tensión de la batería no salga por el conector del transformador cuando este no esté conectado, pero a su vez hace que la etapa verde se alimente de la fuente de alimentación externa mientras la batería se carga. Y por último en modo carga el diodo D2 se encarga de que la tensión de la fuente de alimentación externa no ingrese directamente a la batería.

Bien hasta ahí todo claro, ¿no? pero nos queda algo en el aire: ¿y R1 que valor tiene? bueno, eso depende de la batería, en el ejemplo a continuación se supone que la batería tiene una capacidad de 2500mAh.

Para saber el valor del resistor primero debemos saber como funciona el integrado LM317, y para esto nada mejor que la hoja de datos del fabricante (Datasheet), pero para quienes  inician y tal vez no lo comprendan , aquí les dejo una explicación menos técnica .

El integrado en cuestión, al igual que los de la familia LM78xx LM79xx, es un regulador de tensión, pero la principal diferencia entre uno y otro es que el 317 es variable, obteniendo tensiones de salida desde los 1.2V hasta los 37V, pero por suerte para nosotros esta no es la única aplicación que tiene ya que a nosotros no nos interesa tanto, en este caso, regular la tensión sino regular la corriente y para eso el circuito recomendado por el fabricante es el que aparece en la siguiente figura.



Si observamos la formula dice que la corriente de salida es igual a VRef/R1, Sabemos (gracias a la hoja de datos) que VRef es 1.25 V(típico), pero el dato que nosotros necesitamos es el valor de R1para eso debemos hacer una transposición de términos ( y es en este momento cuando nos preguntamos "¿por qué no entre a clase en vez de estar donde el Veci?") 

Io está expresado en amperes y nosotros estamos hablando de miliamperes. Sabemos que 1 A es igual a 1000 mA entonces para 250 mA el valor sería 0,25 A, sabiendo esto tenemos:


Io = 0.25 A 

0.25 A = VRef / R1 
0.25 A = 1.25 V / R1 
0.25 A * R1 = 1.25 V 
R1 = 1.25 V /0.25 A



Entonces ya sabemos que R1= 1.25 V/0.25 A que nos da como resultado 5, perfecto, pero... 5 ¿que? bueno son 5 ohm, hay que tener especial cuidado con esto y tener bien claro que valores estamos utilizando, en resumen la formula a usar es:



R = 1.25V / A = Ohm



En conclusión, siempre obtendremos ohmios ingresando amperes, si son 100 miliamperes debemos ingresar 0,1 A y si son 2 Mohm el resultado será 2.000.000 Ohm.

viernes, 9 de diciembre de 2011

Android y Robotica

la mejora de hardware de los dispositivos móviles ha permitido mejorar el sistema operativo y es asi que el mercado se esta inclinando hacia estos y bajando el consumo de PC's ,  pero por que ??


según mi punto de vista el ordenador personal fue el mayor salto de tecnología para la humanidad seguido por el Internet , al tener mas facilidad para comunicarse las personas pueden compartir y adquirir conocimiento mas rápidamente  bueno teniendo en cuenta que la mayoría de la gente  utiliza esta tecnología para cosas básicas como Edición de texto , Internet , Correo , redes sociales ; ahora los dispositivos móviles disponen de lo mismo a un costo mas cómodo y con la gran ventaja de la movilidad. ademas poseen sistemas operativos avanzados y procesadores mas potentes permitiéndonos a los amantes de la robótica y la programación la posibilidad de interactuar desde un dispositivo movil con circuitos electrónicos mediante conexiones inalambricas bueno mediante esta tecnología he desarrollado un par de proyectos que espero compartirlos muy pronto ....

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domingo, 31 de octubre de 2010

Microcontroladores: ¿Por dónde empezar?

Temario:
y seguira creciendo....

La electrónica no existe sin hardware, y para empezar con esto tratare de indicarte lo necesario para empezar, sin esto será complicado iniciarse de forma exitosa es este mundo; y aunque tan solo veremos microcontroladores ya nos iremos dando cuenta lo importante de estos conocimientos.
Pues bien manos a la obra.
Protoboard, Breadboard, Placa de pruebas.- Este es un elemento indispensable para armar lo que será la escala intermedia antes de construir un circuito impreso y armar un montaje definitivo. En un protoboard, los terminales conectores de los elementos simplemente se colocan en orificios preparados para tal fin que poseen una conexión muy específica que debes conocer previamente para no cometer errores en el armado y las conexiones de tu diseño. Los tamaños de estos elementos fundamentales son tan variados como sus precios. Y si de consejos hablamos, no te recomiendo comprar el más pequeño y barato por el simple hecho de que estas empezando. NO. Trata de buscar un término medio entre lo que puedas pagar y el tamaño de un protoboard, tratando de evitar algo que te quede chico a la segunda práctica de armar un proyecto. Es decir, trata de comprar algo donde puedas albergar varios circuitos integrados (al menos 3 ó 4) y que te permita incorporar lo mínimo e indispensable en una construcción de práctica.

Modelos de ejemplo de placas de prueba y montaje
El protoboard de la izquierda puede ser un tamaño justo para iniciarte. Allí puedes albergar en su bahía central (entre las letras “e” y “f”, según la imagen superior de ejemplo) unos 3 circuitos integrados o 2 de ellos y algunos otros componentes adicionales que sirvan de soporte funcional al diseño que intentarás ejecutar. Observa que a los costados poseen dos líneas bien definidas. Una roja que en sus extremos tiene un signo positivo y otra de color azul con el símbolo negativo. Por supuesto que serán los conocidos “buses” de alimentación. Es decir, en toda su extensión llevarán la alimentación al circuito. Por supuesto que la energía no se crea o genera mágicamente por sí sola. Así que deberemos conectar la alimentación proveniente desde un circuito que ya veremos de qué se trata y como hacerlo. Para mayor claridad y comprensión, la imagen derecha te muestra el esquema de conexiones que lleva un sistema de pruebas de este estilo. Ese se maneja soldando los componentes, pero nos sirve para que veas cómo son las líneas de conexión “invisibles” dentro de un protoboard.
Y de esta forma aprendemos!!!!!
No temas cargarlo de infinitas cosas. Tú debes tener en claro hacia dónde colocas cada cable y cada componente que interviene en tu proyecto. Tampoco te sientas mal por ser poco prolijo al principio. Si bien la estética del armado de un circuito es fundamental cuando las cosas no funcionan y sobre todo cuando hay que buscar la falla, tampoco es tan crítica en circuitos pequeños. El mejor consejo que te puedo dar, es que las conexiones sean lo más cortas y claras posibles. Evita los cables largos y los componentes con terminales largos. Estas premisas te ayudarán a acelerar los tiempos en momentos de resolución de problemas. Recuerda: un protoboard = rapidez, a la vez podemos cambiar lo que deseemos en un circuito, además de la capacidad de reutilización indefinida.

Alimentación. Fuente de energía.
Lo primero que necesitamos es un sistema de energía capaz de suministrar la tensión necesaria para el buen funcionamiento de los circuitos que intentes desarrollar en tu flamante protoboard, ya que sin energía no hay funcionamiento. Las baterías o las fuentes de alimentación de pared son una alternativa interesante para un buen inicio. Luego, a medida que tu experiencia vaya incrementándose, podrás construir fuentes de alimentación de salidas múltiples de tensión (5V, 9V, 12V, tensiones negativas,tensiones simétricas, etc.) o, en el mejor de los casos, adaptar una fuente de alimentación de ordenador para utilizarla como alimentador universal para toda clase de desarrollos.
Cualquier suministro de energía es útil si se lo adapta correctamente
Las baterías recargables son una de las mejores opciones para alimentar tus proyectos en una fase inicial ya que te pueden ser útiles para otras aplicaciones domésticas. Las fuentes de alimentación (de pared) de 9 ó 12 Volts que sean capaces de suministrar al menos 500 miliamperes (medio Amper) también serán útiles en esta etapa. Lo importante es lograr una tensión de 6 a 12 Volts con la cual alimentaremos los circuitos con los que experimentaremos
Fuente de 5 Volts. Optimizando la alimentación.
A partir de la tensión obtenida por las baterías o por el transformador de pared, debemos organizar dentro del protoboard una fuente de alimentación de 5 Volts regulados para hacer funcionar con la tensión correcta y exacta a cualquier microcontrolador. Con el sencillo agregado de algunos capacitores, un simple regulador de tensión fijo estará listo para trabajar. Para que puedas identificar los elementos mencionados y cómo deben estar dispuestos dentro del protoboard, te mostramos una imagen ilustrativa que te servirá de guía al momento de la construcción y armado de esta parte fundamental del desarrollo.
Fuente de 5 Volts armado en un protoboard
El circuito equivalente a lo que puedes ver en la construcción mostrada se detalla algunas pautas muy importantes a tener en cuenta que son las que te garantizarán un funcionamiento correcto y libre de inconvenientes causados por inversión de polaridad o exceso de tensión de entrada. Como siempre tendremos en cuenta, para que esto funcione correctamente, no debes descartar ningún componente del circuito (por intrascendente que te parezca) y debes montar de manera ordenada los dispositivos tal como muestran el circuito y la imagen anterior.
Esquema de una fuente de 5 Volts para experimentación
A la entrada de tensión puedes aplicarle desde 6 hasta 12 Volts de corriente continua. El diodo D1 protege a todo el circuito ante posibles inversiones accidentales de polaridad al conectar la energía al circuito. el diodo zener D2 que regulará la entrada de tensión a U1. De este modo,U1 siempre tendrá en su entrada una tensión de 7.5 V, cuando la alimentación sea superior a los 9 Volts. Esto permitirá utilizar U1 sin disipador de calor y operando a una temperatura segura. Los capacitores C1 y C3 se encargan de eliminar cualquier ruido residual que pueda existir en la entrada de alimentación que sea producto de arrancadores de iluminación fluorescente o de motores eléctricos funcionando en la cercanía. Por su parte, C2 y C4 se encargarán de atenuar el ripple o zumbido inducido por impulsos de baja frecuencia, como puede ser la red de energía domiciliaria. Con este sencillo circuito, entonces, tendremos completada la sección de alimentación a nuestro microcontrolador.

El Oscilador. Cualquier sistema inteligente que lleve en su interior un programa necesita un sistema de reloj (clock) que vaya marcando el ritmo de las instrucciones que realice el desarrollo. Le indicará paso a paso al microcontrolador el ritmo al que se cumplirán las instrucciones. Como el segundero determina el ritmo de avance del reloj o como el metrónomo se utiliza para indicar el tempo o compás de una canción, el oscilador, en un sistema con microcontrolador, sirve para indicarle al sistema interno la cadencia o el ritmo en el que se ejecutarán las instrucciones. Atención a este concepto: no debemos confundir la velocidad a la que se realizan los eventos externos del sistema (encender luces, activar solenoides, emitir sonidos, leer pulsadores
, etc.) con el ritmo al que se ejecutan las instrucciones de programa dentro de un microcontrolador.
El oscilador de un sistema con microcontrolador, indicará el ritmo de vida del sistema
Por un lado, podemos realizar un programa que genere una intermitencia de encendido en un LED de 2 veces en un segundo, utilizando un PIC con un oscilador interno que funcione a 20 millones de ciclos por segundo (cristal de 20Mhz). Para un correcto funcionamiento, bastará con colocar un par de capacitores cerámicos de unos pocos picofaradios (22 a 47pF) con respecto a GND (Tierra). Algunos diseñadores incluyen en paralelo con el cristal una resistencia de 1 a 4,7 Mohm, pero esto no es esencial en los desarrollos iniciales. Por otro lado, existen muchos microcontroladores que ya traen incorporado en su interior un tipo de oscilador que no requiere de cristal externo.

Para esto, dentro del programa de funcionamiento del sistema, debemos indicarle al micro este modo de operación, mediante instrucciones precisas que en la jerga de la programación se las conoce como “setear los fuses”. Es decir, debemos darles los valores correctos a determinados registros internos del microcontrolador para que éste funcione según estos parámetros seleccionados. Pero para todo esto ya tendrás tiempo más adelante. Comienza colocándole un cristal al sistema ya que la programación es más sencilla y, si no les indicas nada específico, todos los programas que se utilizan para generar el código que empleará el micro tomarán por defecto que utilizarás un cristal.
Diversidad de formatos de cristales osciladores
Reset de inicio del sistema.
Esta conexión es necesaria ya que en los comienzos nuestros programas pueden ser algo inestables o quizás funcionen hasta un determinado momento y luego se detengan. Más práctico que desconectar la energía y volver a conectarla es colocar el pulsador de RESET para el que todo microcontrolador tiene reservado un espacio. Además, durante el inicio del sistema (al conectarle la energía), el núcleo de proceso del microcontrolador requiere de esta conexión para obtener un arranque o inicio adecuado. La práctica es muy sencilla y no demanda ningún aspecto especial dentro del programa que le carguemos al microcontrolador. El circuito específico es muy elemental. A través de este mismo pin, se puede implementar (para los más avanzados) una configuración especial para ingresar la tensión de programación (Vpp) en una conexión ICSP (In Circuit Serial Programming). En lugar de colocar una simple resistencia al positivo de la alimentación, un pequeño arreglo que incorpora un diodo y una resistencia resuelven esta conexión.
Un simple pulsador es la conexión indicada para la entrada de RESET
Indicador de funcionamiento.
Un pequeño LED que nos muestre el suministro de energía al sistema siempre es muy útil de disponer. Malas conexiones en los porta-pilas, en los conectores de batería o en los terminales de entrada de tensión que generalmente nos sucederán en las primeras prácticas y podrían producirnos un dolor de cabeza nada necesario. Y si de accidentes hablamos, la inversión de polaridad al conectar la fuente de alimentación puede llevarnos a perder mucho tiempo hasta descubrir el problema. Por un lado, estaremos seguros de que no romperemos nada por haber colocado en la entrada de alimentación un diodo 1N4007, como vimos antes. Y por el otro lado estaremos seguros de que la tensión está llegando al sistema porque vemos la fuente de alimentación encendida. ¡Todo está bien pero no funciona! Estos pequeños errores pueden hacernos perder mucho tiempo, pero una pequeña luz indicadora puede ser la solución rápida con una simple observación visual.
Un indicador LED es un auxiliar muy importante y sencillo de realizar
Además, la presencia de un indicador de “Power ON” nos dará la sensación de estar construyendo un equipo con calidad profesional. Siempre existe la posibilidad de que necesitemos varias indicaciones de alimentación a diferentes circuitos. Para esto, debemos saber calcular la resistencia que llevará en serie el diodo LED indicador. Sabiendo que una corriente de funcionamiento segura para este dispositivo es de 20mA (20 miliamperes), utilizaremos la elemental Ley de Ohm (Se q diras no lo recuerdo!!! Pero no te hagas el que no la sabes, pero con todo V=I*R) para calcular el valor de la resistencia. Para el caso más común de una alimentación de 5Volts, el cálculo será igual a Tensión de Alimentación / Corriente de LED = Valor de la Resistencia. Recordemos que los valores necesarios para el cálculo deben ser empleados en unidades enteras, esto es, 5 Volts / 0,02 Amper = 250 Ohm. Como el valor comercial más aproximado es de 220Ohm, seleccionaremos éste para un funcionamiento apropiado, eficaz, seguro y vistoso.
¿Qué tenemos hasta aquí?
Todo lo visto hasta aquí es la configuración mínima de hardware para hacer funcionar un sistema con un microcontrolador. Sólo te falta saber qué deseas hacer con el sistema. Un elemental diodo LED intermitente, una consola de juego, un instrumento para el taller, ¿qué se te ocurre hacer? Lo que sea que decidas, siempre será bueno que sea sencillo al comenzar y, como siempre, un destellador LED es la práctica inicial obligada. En todos los casos, al microcontrolador hay que grabarle en su interior el programa para su funcionamiento, es decir, el set de instrucciones para que haga lo que deseas. Hay que enseñarle lo que debe hacer. Hay que programarlo.
Continuara.....

jueves, 28 de octubre de 2010

Nivel de Ejecución


Introducción:
este nivel es la parte en donde vamos a ver cuales son los resultados de nuestro trabajo en realidad al llegar a este punto todo el trabajo esta hecho por que ya hemos armado la estructura hecho el sensado controlado las señales que recibimos aquí nos vamos a encargar de ver el funcionamiento del robot y realizar las pruebas correspondientes




....Continuara


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Nivel de Control




Introducción:

El nivel de control es una parte muy importante del robot es donde se procesa toda la información , el cerebro de nuestro robot ademas en esta sección vamos a abordar un poco de lo que se refiere a la alimentación del robot ;

Alimentación:(mas información microcontroladores)
para la alimentación del robot necesitaremos una fuente de 5v para el control y el voltaje necesario para los motores sea este 3v , 6v, 9v etc etc .... , para obtener una fuente de alimentación para el control podemos utilizar un cargador o regulador que genere 5 v  .

el cual nos va ha ser muy útil al momento de las pruebas , ahora para obtener estos tan deseados 5 voltios tenemos, conseguirnos baterías de 5v, 3 pilas doble a o triple a de 1,5 c/u o por duración y amperaje podemos usar una batería de 9 v con un regulador de voltaje (mas información microcontroladores) el cual puede ser fácilmente armado utilizando un 7805 o un diodo zener y un par de resistencias pero debemos saber que utilizando un 7805 obtenemos mas ganancia y la energia no se desperdicioa en forma de calor como en el regulador con el diodo zener .




Manejo de datos

deberíamos hecharle un ojo a el tema de microcontroladores en donde se trata aspectos muy importantesde la programacion de estos necesarios para la construccion del bot.;............

podemos ver en la imagen la el CI 74ls04 que la utilizamos como buffer es decir para regular los datos que recibimos del qrd como vamos a manejar entradas digitales en el pic este se diferenciara entre 0L y 1L Los niveles lógicos vienen definidos por el rango de tensión comprendida entre 0,2V y 0,8V para el estado L (bajo) o 0L y los 2,4V y Vcc para el estado H (alto).o 1L entonces la negadora(14ls04) es utilizada para tomar los valores que llegan desde el qrd que no siempre estan muy diferenciados y estabilizarlos para que el pic o el microcontrolador que se este usando logre detectarlo mas facilmente  .el dato del primer qrd entra por la pata 1 del ci y es tomado para el pic de la pata 2 , el dato del segundo qrd qrd entra por la pata 3 del ci y es tomado para el pic de la pata 4 y el ultimo qrd entra por la pata 5 del ci y es tomado para el pic de la pata 6 :

aquí tenemos la conexion con el microcontrolador vale destacar que gnd es tierra es decir negativo o el cable negro y Vcc es positivo 5 voltios, luego de esto tenemos el micro controlador que resulta ser el centro de control el cerebro el que toma las decisiones en el robot en este momento usaremos un pic 16f870 normal de 28 patas ,para darle mas profundidad a este tema visitar microcontroladores ,tiene 3 puertos los puertos son las entradas o salidas de esta microcomputadora que son A con 6 entradas(o salidas) , b y c con 8.

aka tenemos la imagen del pic como se puede ver las patas se cuentan desde el lado izquierdo de la pestaña y siguen en el orden indicado , la pata uno es un pin que sirve como reset del programa en caso de que este se cuelgue o debamos reiniciarlo .desde el pin 2 hasta el pin 7 es el puerto a estas entradas o salidas son análogas es decir no solo reconocen un uno o un cero también reconocen valores porcentuales entre 0 y 5 voltios pero también se las puede configurar como entradas digitales luego tenemos vss el pin 8 que es tierra , la pata 9 y la 10 van conectadas a un cristal que sera el que determine la velocidad de oscilación del pic conectados a 2 capacitores de cerámica  de 22 pico faradios,de la pata 11 a la pata 18 es el puerto c el pin 19 es tierra nuevamente y el pin 20 es positivo 5 voltios los pines que sobran son el puerto b 

otro elemento que se usa para el control es un circuito integrado l293d que es un circuito que permite el control de 2 motores e invertir su giro .



como podemos observar este ci tiene 16 pines la pata 1 debe ir conectada a 5 voltios positivo y lo de mas esta en el gráfico se puede ver sus conexiones.

bueno para ver un poco el avance de nuestro proyecto vamos ha hacer un seguidor utilizando el puente h la negadora y 2 qrd el qrd del centro no va conectado .


lo que podemos ver en la imagen es el seguidor casi armado ya que este solo funcionara con 2 sensores lo que hace el puente h el L293d es que al recibir un impulso eléctrico en la pata 2 girara para un lado caso contrario se quedara parado al igual que al ponerlo en la pata 15 del puente h realizamos estas conexiones y podemos tener una idea de como se moverá nuestro seguidor de linea.en la pata 3 y 6 debe ir conectado el motor izquierdo y en las patas 14 y 11 el motor derecho lo que hará en este momento el seguidor sera si el sensor izquierdo entra en negro gira a la izquierta y viceversa si no el seguidor ira para delante
 






primero tenemos que ver que si los dos sensores están en blanco y camina hacia delante esta bien si una de las dos ruedas gira hacia atrás hay que conectar el motor que gire hacia atrás al revés






bueno aqui tenemos un esquema un poco hecho al apuro pero donde nos indica como van las conexiones para el control del robot ya que la alimentación etc esta indicado en la parte de  microcontroladores


.......continuara
Temario:
y seguira creciendo....


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