domingo, 31 de octubre de 2010

Microcontroladores: ¿Por dónde empezar?

Temario:
y seguira creciendo....

La electrónica no existe sin hardware, y para empezar con esto tratare de indicarte lo necesario para empezar, sin esto será complicado iniciarse de forma exitosa es este mundo; y aunque tan solo veremos microcontroladores ya nos iremos dando cuenta lo importante de estos conocimientos.
Pues bien manos a la obra.
Protoboard, Breadboard, Placa de pruebas.- Este es un elemento indispensable para armar lo que será la escala intermedia antes de construir un circuito impreso y armar un montaje definitivo. En un protoboard, los terminales conectores de los elementos simplemente se colocan en orificios preparados para tal fin que poseen una conexión muy específica que debes conocer previamente para no cometer errores en el armado y las conexiones de tu diseño. Los tamaños de estos elementos fundamentales son tan variados como sus precios. Y si de consejos hablamos, no te recomiendo comprar el más pequeño y barato por el simple hecho de que estas empezando. NO. Trata de buscar un término medio entre lo que puedas pagar y el tamaño de un protoboard, tratando de evitar algo que te quede chico a la segunda práctica de armar un proyecto. Es decir, trata de comprar algo donde puedas albergar varios circuitos integrados (al menos 3 ó 4) y que te permita incorporar lo mínimo e indispensable en una construcción de práctica.

Modelos de ejemplo de placas de prueba y montaje
El protoboard de la izquierda puede ser un tamaño justo para iniciarte. Allí puedes albergar en su bahía central (entre las letras “e” y “f”, según la imagen superior de ejemplo) unos 3 circuitos integrados o 2 de ellos y algunos otros componentes adicionales que sirvan de soporte funcional al diseño que intentarás ejecutar. Observa que a los costados poseen dos líneas bien definidas. Una roja que en sus extremos tiene un signo positivo y otra de color azul con el símbolo negativo. Por supuesto que serán los conocidos “buses” de alimentación. Es decir, en toda su extensión llevarán la alimentación al circuito. Por supuesto que la energía no se crea o genera mágicamente por sí sola. Así que deberemos conectar la alimentación proveniente desde un circuito que ya veremos de qué se trata y como hacerlo. Para mayor claridad y comprensión, la imagen derecha te muestra el esquema de conexiones que lleva un sistema de pruebas de este estilo. Ese se maneja soldando los componentes, pero nos sirve para que veas cómo son las líneas de conexión “invisibles” dentro de un protoboard.
Y de esta forma aprendemos!!!!!
No temas cargarlo de infinitas cosas. Tú debes tener en claro hacia dónde colocas cada cable y cada componente que interviene en tu proyecto. Tampoco te sientas mal por ser poco prolijo al principio. Si bien la estética del armado de un circuito es fundamental cuando las cosas no funcionan y sobre todo cuando hay que buscar la falla, tampoco es tan crítica en circuitos pequeños. El mejor consejo que te puedo dar, es que las conexiones sean lo más cortas y claras posibles. Evita los cables largos y los componentes con terminales largos. Estas premisas te ayudarán a acelerar los tiempos en momentos de resolución de problemas. Recuerda: un protoboard = rapidez, a la vez podemos cambiar lo que deseemos en un circuito, además de la capacidad de reutilización indefinida.

Alimentación. Fuente de energía.
Lo primero que necesitamos es un sistema de energía capaz de suministrar la tensión necesaria para el buen funcionamiento de los circuitos que intentes desarrollar en tu flamante protoboard, ya que sin energía no hay funcionamiento. Las baterías o las fuentes de alimentación de pared son una alternativa interesante para un buen inicio. Luego, a medida que tu experiencia vaya incrementándose, podrás construir fuentes de alimentación de salidas múltiples de tensión (5V, 9V, 12V, tensiones negativas,tensiones simétricas, etc.) o, en el mejor de los casos, adaptar una fuente de alimentación de ordenador para utilizarla como alimentador universal para toda clase de desarrollos.
Cualquier suministro de energía es útil si se lo adapta correctamente
Las baterías recargables son una de las mejores opciones para alimentar tus proyectos en una fase inicial ya que te pueden ser útiles para otras aplicaciones domésticas. Las fuentes de alimentación (de pared) de 9 ó 12 Volts que sean capaces de suministrar al menos 500 miliamperes (medio Amper) también serán útiles en esta etapa. Lo importante es lograr una tensión de 6 a 12 Volts con la cual alimentaremos los circuitos con los que experimentaremos
Fuente de 5 Volts. Optimizando la alimentación.
A partir de la tensión obtenida por las baterías o por el transformador de pared, debemos organizar dentro del protoboard una fuente de alimentación de 5 Volts regulados para hacer funcionar con la tensión correcta y exacta a cualquier microcontrolador. Con el sencillo agregado de algunos capacitores, un simple regulador de tensión fijo estará listo para trabajar. Para que puedas identificar los elementos mencionados y cómo deben estar dispuestos dentro del protoboard, te mostramos una imagen ilustrativa que te servirá de guía al momento de la construcción y armado de esta parte fundamental del desarrollo.
Fuente de 5 Volts armado en un protoboard
El circuito equivalente a lo que puedes ver en la construcción mostrada se detalla algunas pautas muy importantes a tener en cuenta que son las que te garantizarán un funcionamiento correcto y libre de inconvenientes causados por inversión de polaridad o exceso de tensión de entrada. Como siempre tendremos en cuenta, para que esto funcione correctamente, no debes descartar ningún componente del circuito (por intrascendente que te parezca) y debes montar de manera ordenada los dispositivos tal como muestran el circuito y la imagen anterior.
Esquema de una fuente de 5 Volts para experimentación
A la entrada de tensión puedes aplicarle desde 6 hasta 12 Volts de corriente continua. El diodo D1 protege a todo el circuito ante posibles inversiones accidentales de polaridad al conectar la energía al circuito. el diodo zener D2 que regulará la entrada de tensión a U1. De este modo,U1 siempre tendrá en su entrada una tensión de 7.5 V, cuando la alimentación sea superior a los 9 Volts. Esto permitirá utilizar U1 sin disipador de calor y operando a una temperatura segura. Los capacitores C1 y C3 se encargan de eliminar cualquier ruido residual que pueda existir en la entrada de alimentación que sea producto de arrancadores de iluminación fluorescente o de motores eléctricos funcionando en la cercanía. Por su parte, C2 y C4 se encargarán de atenuar el ripple o zumbido inducido por impulsos de baja frecuencia, como puede ser la red de energía domiciliaria. Con este sencillo circuito, entonces, tendremos completada la sección de alimentación a nuestro microcontrolador.

El Oscilador. Cualquier sistema inteligente que lleve en su interior un programa necesita un sistema de reloj (clock) que vaya marcando el ritmo de las instrucciones que realice el desarrollo. Le indicará paso a paso al microcontrolador el ritmo al que se cumplirán las instrucciones. Como el segundero determina el ritmo de avance del reloj o como el metrónomo se utiliza para indicar el tempo o compás de una canción, el oscilador, en un sistema con microcontrolador, sirve para indicarle al sistema interno la cadencia o el ritmo en el que se ejecutarán las instrucciones. Atención a este concepto: no debemos confundir la velocidad a la que se realizan los eventos externos del sistema (encender luces, activar solenoides, emitir sonidos, leer pulsadores
, etc.) con el ritmo al que se ejecutan las instrucciones de programa dentro de un microcontrolador.
El oscilador de un sistema con microcontrolador, indicará el ritmo de vida del sistema
Por un lado, podemos realizar un programa que genere una intermitencia de encendido en un LED de 2 veces en un segundo, utilizando un PIC con un oscilador interno que funcione a 20 millones de ciclos por segundo (cristal de 20Mhz). Para un correcto funcionamiento, bastará con colocar un par de capacitores cerámicos de unos pocos picofaradios (22 a 47pF) con respecto a GND (Tierra). Algunos diseñadores incluyen en paralelo con el cristal una resistencia de 1 a 4,7 Mohm, pero esto no es esencial en los desarrollos iniciales. Por otro lado, existen muchos microcontroladores que ya traen incorporado en su interior un tipo de oscilador que no requiere de cristal externo.

Para esto, dentro del programa de funcionamiento del sistema, debemos indicarle al micro este modo de operación, mediante instrucciones precisas que en la jerga de la programación se las conoce como “setear los fuses”. Es decir, debemos darles los valores correctos a determinados registros internos del microcontrolador para que éste funcione según estos parámetros seleccionados. Pero para todo esto ya tendrás tiempo más adelante. Comienza colocándole un cristal al sistema ya que la programación es más sencilla y, si no les indicas nada específico, todos los programas que se utilizan para generar el código que empleará el micro tomarán por defecto que utilizarás un cristal.
Diversidad de formatos de cristales osciladores
Reset de inicio del sistema.
Esta conexión es necesaria ya que en los comienzos nuestros programas pueden ser algo inestables o quizás funcionen hasta un determinado momento y luego se detengan. Más práctico que desconectar la energía y volver a conectarla es colocar el pulsador de RESET para el que todo microcontrolador tiene reservado un espacio. Además, durante el inicio del sistema (al conectarle la energía), el núcleo de proceso del microcontrolador requiere de esta conexión para obtener un arranque o inicio adecuado. La práctica es muy sencilla y no demanda ningún aspecto especial dentro del programa que le carguemos al microcontrolador. El circuito específico es muy elemental. A través de este mismo pin, se puede implementar (para los más avanzados) una configuración especial para ingresar la tensión de programación (Vpp) en una conexión ICSP (In Circuit Serial Programming). En lugar de colocar una simple resistencia al positivo de la alimentación, un pequeño arreglo que incorpora un diodo y una resistencia resuelven esta conexión.
Un simple pulsador es la conexión indicada para la entrada de RESET
Indicador de funcionamiento.
Un pequeño LED que nos muestre el suministro de energía al sistema siempre es muy útil de disponer. Malas conexiones en los porta-pilas, en los conectores de batería o en los terminales de entrada de tensión que generalmente nos sucederán en las primeras prácticas y podrían producirnos un dolor de cabeza nada necesario. Y si de accidentes hablamos, la inversión de polaridad al conectar la fuente de alimentación puede llevarnos a perder mucho tiempo hasta descubrir el problema. Por un lado, estaremos seguros de que no romperemos nada por haber colocado en la entrada de alimentación un diodo 1N4007, como vimos antes. Y por el otro lado estaremos seguros de que la tensión está llegando al sistema porque vemos la fuente de alimentación encendida. ¡Todo está bien pero no funciona! Estos pequeños errores pueden hacernos perder mucho tiempo, pero una pequeña luz indicadora puede ser la solución rápida con una simple observación visual.
Un indicador LED es un auxiliar muy importante y sencillo de realizar
Además, la presencia de un indicador de “Power ON” nos dará la sensación de estar construyendo un equipo con calidad profesional. Siempre existe la posibilidad de que necesitemos varias indicaciones de alimentación a diferentes circuitos. Para esto, debemos saber calcular la resistencia que llevará en serie el diodo LED indicador. Sabiendo que una corriente de funcionamiento segura para este dispositivo es de 20mA (20 miliamperes), utilizaremos la elemental Ley de Ohm (Se q diras no lo recuerdo!!! Pero no te hagas el que no la sabes, pero con todo V=I*R) para calcular el valor de la resistencia. Para el caso más común de una alimentación de 5Volts, el cálculo será igual a Tensión de Alimentación / Corriente de LED = Valor de la Resistencia. Recordemos que los valores necesarios para el cálculo deben ser empleados en unidades enteras, esto es, 5 Volts / 0,02 Amper = 250 Ohm. Como el valor comercial más aproximado es de 220Ohm, seleccionaremos éste para un funcionamiento apropiado, eficaz, seguro y vistoso.
¿Qué tenemos hasta aquí?
Todo lo visto hasta aquí es la configuración mínima de hardware para hacer funcionar un sistema con un microcontrolador. Sólo te falta saber qué deseas hacer con el sistema. Un elemental diodo LED intermitente, una consola de juego, un instrumento para el taller, ¿qué se te ocurre hacer? Lo que sea que decidas, siempre será bueno que sea sencillo al comenzar y, como siempre, un destellador LED es la práctica inicial obligada. En todos los casos, al microcontrolador hay que grabarle en su interior el programa para su funcionamiento, es decir, el set de instrucciones para que haga lo que deseas. Hay que enseñarle lo que debe hacer. Hay que programarlo.
Continuara.....

jueves, 28 de octubre de 2010

Nivel de Ejecución


Introducción:
este nivel es la parte en donde vamos a ver cuales son los resultados de nuestro trabajo en realidad al llegar a este punto todo el trabajo esta hecho por que ya hemos armado la estructura hecho el sensado controlado las señales que recibimos aquí nos vamos a encargar de ver el funcionamiento del robot y realizar las pruebas correspondientes




....Continuara


Sígueme en Twitter: @Slin_Dkdroid

Nivel de Control




Introducción:

El nivel de control es una parte muy importante del robot es donde se procesa toda la información , el cerebro de nuestro robot ademas en esta sección vamos a abordar un poco de lo que se refiere a la alimentación del robot ;

Alimentación:(mas información microcontroladores)
para la alimentación del robot necesitaremos una fuente de 5v para el control y el voltaje necesario para los motores sea este 3v , 6v, 9v etc etc .... , para obtener una fuente de alimentación para el control podemos utilizar un cargador o regulador que genere 5 v  .

el cual nos va ha ser muy útil al momento de las pruebas , ahora para obtener estos tan deseados 5 voltios tenemos, conseguirnos baterías de 5v, 3 pilas doble a o triple a de 1,5 c/u o por duración y amperaje podemos usar una batería de 9 v con un regulador de voltaje (mas información microcontroladores) el cual puede ser fácilmente armado utilizando un 7805 o un diodo zener y un par de resistencias pero debemos saber que utilizando un 7805 obtenemos mas ganancia y la energia no se desperdicioa en forma de calor como en el regulador con el diodo zener .




Manejo de datos

deberíamos hecharle un ojo a el tema de microcontroladores en donde se trata aspectos muy importantesde la programacion de estos necesarios para la construccion del bot.;............

podemos ver en la imagen la el CI 74ls04 que la utilizamos como buffer es decir para regular los datos que recibimos del qrd como vamos a manejar entradas digitales en el pic este se diferenciara entre 0L y 1L Los niveles lógicos vienen definidos por el rango de tensión comprendida entre 0,2V y 0,8V para el estado L (bajo) o 0L y los 2,4V y Vcc para el estado H (alto).o 1L entonces la negadora(14ls04) es utilizada para tomar los valores que llegan desde el qrd que no siempre estan muy diferenciados y estabilizarlos para que el pic o el microcontrolador que se este usando logre detectarlo mas facilmente  .el dato del primer qrd entra por la pata 1 del ci y es tomado para el pic de la pata 2 , el dato del segundo qrd qrd entra por la pata 3 del ci y es tomado para el pic de la pata 4 y el ultimo qrd entra por la pata 5 del ci y es tomado para el pic de la pata 6 :

aquí tenemos la conexion con el microcontrolador vale destacar que gnd es tierra es decir negativo o el cable negro y Vcc es positivo 5 voltios, luego de esto tenemos el micro controlador que resulta ser el centro de control el cerebro el que toma las decisiones en el robot en este momento usaremos un pic 16f870 normal de 28 patas ,para darle mas profundidad a este tema visitar microcontroladores ,tiene 3 puertos los puertos son las entradas o salidas de esta microcomputadora que son A con 6 entradas(o salidas) , b y c con 8.

aka tenemos la imagen del pic como se puede ver las patas se cuentan desde el lado izquierdo de la pestaña y siguen en el orden indicado , la pata uno es un pin que sirve como reset del programa en caso de que este se cuelgue o debamos reiniciarlo .desde el pin 2 hasta el pin 7 es el puerto a estas entradas o salidas son análogas es decir no solo reconocen un uno o un cero también reconocen valores porcentuales entre 0 y 5 voltios pero también se las puede configurar como entradas digitales luego tenemos vss el pin 8 que es tierra , la pata 9 y la 10 van conectadas a un cristal que sera el que determine la velocidad de oscilación del pic conectados a 2 capacitores de cerámica  de 22 pico faradios,de la pata 11 a la pata 18 es el puerto c el pin 19 es tierra nuevamente y el pin 20 es positivo 5 voltios los pines que sobran son el puerto b 

otro elemento que se usa para el control es un circuito integrado l293d que es un circuito que permite el control de 2 motores e invertir su giro .



como podemos observar este ci tiene 16 pines la pata 1 debe ir conectada a 5 voltios positivo y lo de mas esta en el gráfico se puede ver sus conexiones.

bueno para ver un poco el avance de nuestro proyecto vamos ha hacer un seguidor utilizando el puente h la negadora y 2 qrd el qrd del centro no va conectado .


lo que podemos ver en la imagen es el seguidor casi armado ya que este solo funcionara con 2 sensores lo que hace el puente h el L293d es que al recibir un impulso eléctrico en la pata 2 girara para un lado caso contrario se quedara parado al igual que al ponerlo en la pata 15 del puente h realizamos estas conexiones y podemos tener una idea de como se moverá nuestro seguidor de linea.en la pata 3 y 6 debe ir conectado el motor izquierdo y en las patas 14 y 11 el motor derecho lo que hará en este momento el seguidor sera si el sensor izquierdo entra en negro gira a la izquierta y viceversa si no el seguidor ira para delante
 






primero tenemos que ver que si los dos sensores están en blanco y camina hacia delante esta bien si una de las dos ruedas gira hacia atrás hay que conectar el motor que gire hacia atrás al revés






bueno aqui tenemos un esquema un poco hecho al apuro pero donde nos indica como van las conexiones para el control del robot ya que la alimentación etc esta indicado en la parte de  microcontroladores


.......continuara
Temario:
y seguira creciendo....


Sígueme en Twitter: @Slin_Dkdroid

Nivel Sensorial




Introducción:

Bueno ahora si comenzamos con lo bueno, en el nivel sensorial de un robot es donde se recopilan datos del medio ambiente en el que este se esta desvolviendo, esta recopilación de datos es necesaria para que el robot tome decisiones y se pueda desenvolver , para la adquisición de datos se utilizan sensores de varios tipos en la actualidad tenemos sensores para la mayoría de fenómenos físicos a los que nos enfrentamos , tenemos sensores de ultrasonido sensores de temperatura, sensores de presión, sensores de campo electromagnético , sensores ópticos y una amplia gama de sensores , los sensores son los sentidos del robot son los ojos , oídos etc. cualquier ser vivo que no tenga sensores(sentidos) no podrá desenvolverse individualmente en el entorno.


Sensores :

Para los seguidores de línea los mas comúnmente usados son los infrarrojos dentro de estos tenemos a los qrd1114, los cny 70, los tcrt, hasta pueden ser armados a partir de una foto-resistencia y un diodo emisor de luz infrarroja ..... todos estos tienen una funcionalidad similar este tipo de sensores esta formado por 2 partes el emisor y el receptor que interactuan para darnos el dato de sensado .


Un QRD 1114 es....
un sensor de reflexión , consiste en un diodo que emite luz infrarroja y un fototransistor del silicio de NPN montado al lado del otro en una caja de plástico negro. El eje de la radiación del emisor y la respuesta en el eje del detector son perpendiculares a la cara de la QRD1114. El fototransistor responde a la radiación emitida por el diodo sólo cuando un objeto o superficie reflectante está en el campo de visión del detector.


Ahora en Español .....


Emisor:
El emisor es un diodo que genera luz infrarroja, la luz infraroja es un tipo de luz que es imperceptible para el ojo humano ya que tiene mayor longitud de onda y menor frecuencia que la luz visible, este tipo de luz puede ser percibida mediante una cámara digital web o la del celular .


Receptor:
Es un foto transistor del silicio de NPN que reacciona según la cantidad de luz infrarroja que le llegue " activándose o desactivándose " a manera de swich pero debe decirse que según la cantidad de luz que le llegue este va variando la cantidad de energía que pasa por este .


Hay que reconocer el positivo y negativo para no tener problemas con la polarización de este elemento el positivo es siempre la pata mas larga sea de emisor o del receptor en el qrd se reconoce fácilmente a estos el emisor es el que tiene color transparente y de este salen 2 patas hay que recordar que la mas larga es la positiva el emisor es el de color negro y al igual que el emisor tiene 2 patas siendo la mas larga de igual forma la positiva.


Funcionamiento:


Como se puede observar en la figura la luz generada por el emisor llega a la superficie y de pendiendo del material y color de este se reflejara o no (se producen otro tipo de fenómenos pero lo que nos interesa es si se refleja o no ) dependiendo de esto el receptor interrumpirá o no el paso de energía .




Hay que tomar en cuenta que en los qrd el sensor y el emisor se los puede remover para que queden del mismo lado los positivos(patas largas) y los negativos (patas cortas) es una sugerencia para que sea mas fácil la conexión luego a la pata positiva del emisor(el mas claro) se conecta una resistencia de 330 ohms de color tomate tomate café y luego al positivo 5v luego a la pata positiva de el receptor (color obscuro) una resistencia de 10 k (su código es café negro tomate) y de ahí a 5 voltios las patas negativas van conectadas a tierra , para el censado de color se toma el dato entre la pata positiva del sensor y la resistencia de 10 k , una vez que esto esta conectado se puede comprobar si el emisor esta prendido enfocándolo con la cámara del celular , la webcam de la computadora o alguna cámara digital ya que a simple vista no es muy perceptible en la cámara o el dispositivo que estén usando , para comprobar si se esta tomando bien el dato se lo puede medir con un multimetro o con un diodo led el diodo led tiene la misma configuración la pata larga positiva y la corta negativa así que se conecta la positiva de led a el lugar donde se extraen los datos (entre la resistencia y el qrd) y la negativa a tierra el led se prende , al tapar con el dedo el led se apagara hay que saber que el qrd al taparlo con el dedo lo esta censando como blanco , de ahí se puede comprobar como el sensor distingue el negro del blanco .


una vez ya conocido como funciona el qrd y como se lo tiene que conectar podemos comenzar a profundizar un poco mas en esta parte que es el sensado .





otra cosa es que los qrds tienen que estar a un máximo de 6mm del suelo para que puedan funcionar ya que a una distancia mayor dejaran de servir correctamente hasta no sensar la superficie,para fijarlos les recomiendo dos alternativas :

si se esta usando un protoboard soldar cables a las patas es la mejor opción , tomemos en cuenta que el negro generalmente representa al negativo y el rojo al positivo , para no tener confuciones luego es bueno seguir ese estandar y si no se tiene esos colores por lo menos soldar cables que se diferencien de color poniendo el mas oscuro al negativo
las patas negativas (las mas cortas)juntas se las suelda al cable negro ,el positivo del emisor al rojo y el positivo del receptor al amarillo . luego pra fijar los qrds para que queden al piso podemos poner una tira de de plástico y pegarlos ahí o hacer agujeros del tamaño de los qrds en una plancha de cartón ,plástico o cualquier material y esta fijarla a la base del seguidor cuidando que los qrds estén al alcance de el suelo sin ninguna interrupción.

.......Continuara



Temario:
y seguira creciendo....

Sígueme en Twitter: @Slin_Dkdroid

Nivel Físico:


Estructura:
para escoger la estructura del robot se puede usar lo que se desee o en nuestro caso de lo que se disponga pero siempre  teniendo en cuenta que el modelo final debe ser robusto y soportar poco mas que una caída pudiendo ser de acrilico ,plastico ,tomar prestado el carro del hermano primo pequeño ,el punto es de que deba acomodarse a las necesidades que queremos que el robot cumpla  .

para comenzar debemos tener una base donde se va ser construido el robot , el tamaño de la base dependerá de los componentes que tengamos por ejemplo la imagen que veremos a continuación nos indica una estructura que ha servido para un seguidor  con servos son un poco mas grandes que los motores normales  y tienen una forma rectangular de al rededor de 2 cm de grosor por 3 cm de anchura y 4 de alto

 detrás de estos tenemos las baterías , los sensores siempre Irán en la parte delantera de nuestro seguidor debido a que primero se debe sensar para tomar una desicion  y realizar una acción mediante la placa de control esta ira en la parte superior para que sea mas facil de manipularla ya que esta es el cerebro del robot . 
por supuesto que si nosotros vamos a armar los circuitos del seguidor en un protoboard (control) tenemos que hacer una estructura mas larga debido al tamaño del protoboard

aquí tenemos un ejemplo de un seguidor con un protoboard .

Conclusiones :

-Para tomar en cuenta la forma, tamaño y otras características de la estructura  lo mejor es comenzar a armarlo una vez que se tiene los elementos para saber cual sera su tamaño la separación de los motores sensores baterías etc. o darles unos valores aproximados para luego no tener problema al armarlos .

-El material de el que va ha ser construido la estructura del seguidor debe ser estable es decir debe mantener la rigidez del robot y ademas este debe ser fácilmente adaptable para que nosotros podamos variar la estructura de este.


Locomoción (Movilidad):

la locomoción es la forma que tiene el robot para desplazarse , hay una infinidad de formas desde patas , ruedas alas hélices ,pero nosotros tenemos que enfocarnos exclusivamente en la movilidad terrestre ahora tenemos varios tipos de movilidad terrestre :

Por extremidades : un tipo de movilidad realmente muy atractiva para todos es la locomoción por patas en las cuales tenemos varias categorias apodos , bipedos, cuadrupedos ,hexapodos etc etc, pero la que se va a utilizar aqui son transmisores directos de momento angular de los motores tales como tenemos las ruedas y las orugas.





las orugas tienen una forma de trasmisión de movimiento muy interesante ya que combina el torque de los motores que se usen por lado en una banda que transmitirá el movimiento al piso para su desplazamiento pero tiene unas desventajas : costo, construcción ,  precisión en el movimiento especialmente en los giros .


La rueda es una pieza mecánica generalmente circular que gira alrededor de un eje es uno de los inventos fundamentales en la Historia de la humanidad, el conocimiento de su origen se pierde en el tiempo, y sus múltiples usos han sido esenciales en el desarrollo del progreso humano.

para elegir entre estos dos debemos hacer una comparación , cual de los dos brinda mas estabilidad al sistema de movimiento la oruga provee una adherencia al piso  que nos beneficiaria para subir una pendiente muy inclinada pero también tienen que ver los motores aquí no solo es trabajo de la oruga  , la oruga funciona muy bien en superficies irregulares pero las pistas de los sigue lineas es muy regular , las llantas solo entre las 2 no proporcionan un equilibrio al robot se necesitarían de un componente extra una rueda loca o un dispositivo que no tenga un rozamiento apreciable con el piso como para que cause una desviación de la trayectoria del robot  . a si que las orugas son una buena opción pero al usarlas estaríamos restringiendo el movimiento las curvas del robot en una categoría que tomar bien una curva es vital a si que yo me inclino por las ruedas y la rueda loca.


Ruedas:
Para elegir las ruedas del seguidor debes saber el alto de tu robot el alto de los motores para no tener problemas luego con la movilidad , hay que considerar que mientras las ruedas son mas pequeñas la fuerza del seguidor sera mayor pero la distancia recorrida sera mas corta es decir el radio de las ruedas es directamente proporcional a la velocidad e indirectamente proporcional a la fuerza.


otra opción para la construcción de la estructura es usando estos legos metálicos que se 
ve en la imagen se los puede encontrar en el juguetón  no son muy caros

ahora como hacerlas? donde conseguirlas? como adaptarlas a los motores?  si estamos usando servomotores destruncados el trabajo se vuelve ligeramente mas fácil ya que los servomotores tienen piezas de acople en donde se pueden  poner el radio de la llanta ,si no solo hay que idearse la forma de que estas queden centradas y fijas , ademas el borde de la llanta debe estar cubierto de un material adherente para que el moverse tenga mas estabilidad y se pegue  mejor al piso .


Recomendación: 


al momento de fijar las llantas al motor o a los acoples evitarse usar silicona de pistola o usarla con cuidado  ,por que si bien es la forma mas rápida de pegar las cosas , al momento de pegarlas se desprende o se crean unos hilos muy finos que luego se  enredan en el eje o los engranes produciendo que se rompan o atasquen es mejor evitarse este tipo de inconvenientes. un taladro y unos tornillos y tuercas son la mejor salida a esto 


Rueda loca:


hay barios modelos de ruedas locas pero bien todas sirven para el mismo fin que es brindarle una estabilidad al robot se los puede colocar alfrente en la parte de atras  la cuestion es encontrar un equilibrio para el robot 


Temario:
y seguira creciendo....
.......continuara
Sígueme en Twitter: @Slin_Dkdroid

miércoles, 27 de octubre de 2010

Etapas de los Seguidores de línea






La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea cuatro etapas fundamentales, estructura (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) , la decisión (nivel de control) y la actuación (nivel de ejecución). estos niveles van a estar ínter conectados para proveer el funcionamiento total al robot.

hay varios modelos de seguidores de linea y varios tipos de control, locomoción dirección mencionare algunos pero me voy a enfocar en uno de los mas sencillos y mas comunes desde la etapa del sensado hasta en nivel de ejecución .

Materiales:
-2 Motores dc con caja de reducción , estos motores se los puede conseguir de un juguete o en alguna chatarrera , o ir directamente a una electrónica y comprarlos lo que resultara un poco mas costoso pero si se quiere tener un bot de buen rendimiento pues tiene que ser así , se necesita la caja de reducción que es un conjunto de engranes que transforman el numero de revoluciones dadas por el motor en una parte es decir por ejemplo hay cajas de 30:1 es decir que por cada treinta revoluciones que de el motor el eje final habrá dado una , podemos pensar que esto es malo pero no es para que si bien la velocidad del motor disminuye el torque en este aumente y sea capaz de mover la estructura y su control sea mas facil, o bien comprar 2 servomotores y destruncarlos (también se explicara eso en adelante).

-3 Sensores infla rojos Qrd1114
-3 resistencias de 330 ohmios,3 de 10 k,1 resistencia de 1 k
-1 puente h L293
-2 Baterías 9v
-lm7805 capacitores de 2 cap 100uf 25v
-2 7404 negadora
-protoboard
-1 Micro controlador (16f870 )
-1cristal 4mhz
-2 capacitores de 22pf








Popular Posts