Un Gripper es el mecanismo que esta situado entre el manipulador robot y el objeto que se desea manipular entre los grippers mas comunes son los que poseen 2 "dedos" . navegando por la Web se puede encontrar varios modelos de Grippers , habrá que elegir el mas acorde a nuestras necesidades. en este caso la construcción se complica ya que el volumen que ocupe el Gripper deberá estar dentro de un volumen de 5 cm3 aproximadamente . se desea construir un gripper basado en este mecanismo mas no sera el mismo solo seguirá su mecánica y funcionamiento:
los materiales usados para la construcción de este son fáciles de conseguir los principales son los siguientes
Materiales :
Acrílico : lo utilizaremos para crear todo el case del gripper debido a su resistencia , costo y facilidad de conseguir por ejemplo el que se puede ver en la figura es acrílico labrado en general es bueno pero tiene un gran problema al tratar de cortarlo con un disco de corte o una punta de fresa este se derrite dañando la herramienta .
se lo ha cambiado por este con el cual es mas fácil los cortes y el modelado
Alambre: para usarlo como ejes de prueba mientras se va armando el Gripper
Silicona Negra : usada para Proveer mas fricción a los puntos de contacto entre el gripper y el objeto.
Micro servo : debido al tamaño que debe tener el gripper se lo utilizara es de la marca Hobby King.
Fines de Carrera : utilizado como sensor de contacto en el Gripper.
Engranajes: Utilizados para transmitir el movimiento y así abrir y cerrar la pinza.
Instrumentación :
-Taladro
-Brocas
-Esmeril
-Puntas de Fresa
-Cortador de Acrílico
-Pega
-Regla
-Calibrador
Construcción :
Para la mejor comprensión la construcción de la pinza estará dividida en 3 partes : mecánica , base, dedos y censado.
Base :
la forma de la base sera de una forma rectangular unida con un trapecio en su parte superior tendrá 4 agujeros los cuales cumplen con la función de servir de ejes de las articulaciones dos agujeros grandes en la parte de atrás donde estarán ubicados los engranes y las articulaciones primarias y dos mas pequeños en la parte de adelante que servirán como eje para las articulaciones secundarias .
la base sera donde se encuentre la parte central de el movimiento del gripper , donde se lo unirá al brazo o mecanismo y la unión con el servomotor . el servomotor moverá a un engrane el cual transmitirá el movimiento al otro que girara en sentido contrario para que la pinza se abra o cierre.
Dedos:
se necesitara 4 falanges por dedo , una terminal y una pieza un poco mas ancha para el contacto con el objeto a manipular . los mismos tienen una anchura de 5mm y x de largo los mismos que transmitirán el movimiento de los engranes y se desplazaran hacia el centro o lejos de el para abrir o cerrar la pinza.
Continuara ...
Una imagen de el gripper casi Terminado ....
Aun falta la colocación de los ejes finales y los agarradores del gripper.
Este ya esta adaptado el acople del servo y los fines de las pinzas ...
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