Nivel de Control

Temario:

Que es un seguidor de línea?

Etapas de un seguidor de línea

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Nivel de Control

Microcontroladores Por donde empezar?

Nivel de Ejecución

y seguira creciendo....

Introducción:

El nivel de control es una parte muy importante del robot es donde se procesa toda la información , el cerebro de nuestro robot ademas en esta sección vamos a abordar un poco de lo que se refiere a la alimentación del robot ;

Alimentación:(mas información microcontroladores)
para la alimentación del robot necesitaremos una fuente de 5v para el control y el voltaje necesario para los motores sea este 3v , 6v, 9v etc etc .... , para obtener una fuente de alimentación para el control podemos utilizar un cargador o regulador que genere 5 v  .

el cual nos va ha ser muy útil al momento de las pruebas , ahora para obtener estos tan deseados 5 voltios tenemos, conseguirnos baterías de 5v, 3 pilas doble a o triple a de 1,5 c/u o por duración y amperaje podemos usar una batería de 9 v con un regulador de voltaje (mas información microcontroladores) el cual puede ser fácilmente armado utilizando un 7805 o un diodo zener y un par de resistencias pero debemos saber que utilizando un 7805 obtenemos mas ganancia y la energia no se desperdicioa en forma de calor como en el regulador con el diodo zener .




Manejo de datos

deberíamos hecharle un ojo a el tema de microcontroladores en donde se trata aspectos muy importantesde la programacion de estos necesarios para la construccion del bot.;............

podemos ver en la imagen la el CI 74ls04 que la utilizamos como buffer es decir para regular los datos que recibimos del qrd como vamos a manejar entradas digitales en el pic este se diferenciara entre 0L y 1L Los niveles lógicos vienen definidos por el rango de tensión comprendida entre 0,2V y 0,8V para el estado L (bajo) o 0L y los 2,4V y Vcc para el estado H (alto).o 1L entonces la negadora(14ls04) es utilizada para tomar los valores que llegan desde el qrd que no siempre estan muy diferenciados y estabilizarlos para que el pic o el microcontrolador que se este usando logre detectarlo mas facilmente  .el dato del primer qrd entra por la pata 1 del ci y es tomado para el pic de la pata 2 , el dato del segundo qrd qrd entra por la pata 3 del ci y es tomado para el pic de la pata 4 y el ultimo qrd entra por la pata 5 del ci y es tomado para el pic de la pata 6 :

aquí tenemos la conexion con el microcontrolador vale destacar que gnd es tierra es decir negativo o el cable negro y Vcc es positivo 5 voltios, luego de esto tenemos el micro controlador que resulta ser el centro de control el cerebro el que toma las decisiones en el robot en este momento usaremos un pic 16f870 normal de 28 patas ,para darle mas profundidad a este tema visitar microcontroladores ,tiene 3 puertos los puertos son las entradas o salidas de esta microcomputadora que son A con 6 entradas(o salidas) , b y c con 8.

aka tenemos la imagen del pic como se puede ver las patas se cuentan desde el lado izquierdo de la pestaña y siguen en el orden indicado , la pata uno es un pin que sirve como reset del programa en caso de que este se cuelgue o debamos reiniciarlo .desde el pin 2 hasta el pin 7 es el puerto a estas entradas o salidas son análogas es decir no solo reconocen un uno o un cero también reconocen valores porcentuales entre 0 y 5 voltios pero también se las puede configurar como entradas digitales luego tenemos vss el pin 8 que es tierra , la pata 9 y la 10 van conectadas a un cristal que sera el que determine la velocidad de oscilación del pic conectados a 2 capacitores de cerámica  de 22 pico faradios,de la pata 11 a la pata 18 es el puerto c el pin 19 es tierra nuevamente y el pin 20 es positivo 5 voltios los pines que sobran son el puerto b 

otro elemento que se usa para el control es un circuito integrado l293d que es un circuito que permite el control de 2 motores e invertir su giro .

como podemos observar este ci tiene 16 pines la pata 1 debe ir conectada a 5 voltios positivo y lo de mas esta en el gráfico se puede ver sus conexiones.

bueno para ver un poco el avance de nuestro proyecto vamos ha hacer un seguidor utilizando el puente h la negadora y 2 qrd el qrd del centro no va conectado .

lo que podemos ver en la imagen es el seguidor casi armado ya que este solo funcionara con 2 sensores lo que hace el puente h el L293d es que al recibir un impulso eléctrico en la pata 2 girara para un lado caso contrario se quedara parado al igual que al ponerlo en la pata 15 del puente h realizamos estas conexiones y podemos tener una idea de como se moverá nuestro seguidor de linea.en la pata 3 y 6 debe ir conectado el motor izquierdo y en las patas 14 y 11 el motor derecho lo que hará en este momento el seguidor sera si el sensor izquierdo entra en negro gira a la izquierta y viceversa si no el seguidor ira para delante

 

primero tenemos que ver que si los dos sensores están en blanco y camina hacia delante esta bien si una de las dos ruedas gira hacia atrás hay que conectar el motor que gire hacia atrás al revés

bueno aqui tenemos un esquema un poco hecho al apuro pero donde nos indica como van las conexiones para el control del robot ya que la alimentación etc esta indicado en la parte de  microcontroladores


.......continuara

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